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论文编号 201504-121
论文题目 基于SAMCEF的三坐标并联动力头建模与仿真
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基于SAMCEF的三坐标并联动力头建模与仿真

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马跃

马跃(1989-),男,博士生,机器人数字化设计

罗振军

田永利

田永利(1977-),女,讲师,主要研究方向:机电集成设计与仿真

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天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室,天津 300072

摘要:利用SAMCEF软件完成了一种三坐标并联动力头的建模与仿真。首先在SAMCEF软件中建立了并联动力头机器人的三维实体模型;然后通过规划典型运动轨迹,并利用运动学逆解模型计算得到驱动关节各相关驱动参数;最后在SAMCEF软件下建立了该并联机器人机构的多柔体动力学模型,并进行了瞬态动力学仿真。通过仿真研究机器人在工作空间边界运动过程中,重力和惯性力作用下的弹性变形对末端轨迹精度的影响,为精密机器人动态性能的预估提供了有力支撑。

关键词: 并联机床 SAMCEF 动力学建模与仿真

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